Circa l'origine del toponimo non si registrano opinioni concordi: una corrente di pensiero lo fa derivare dall'antroponimo Morico, un'altra, invece, dalla famiglia dei Mori, per altri ancora un gruppo di mori avrebbe edificato lontano dalla costa un centro fortificato; c'è infine chi sostiene la nascita da "morro" con il significato di luogo sassoso. Comune in provincia di Fermo, è un minuscolo borgo circondato da una cinta muraria trecentesca nella quale si aprono due porte, di cui una è inserita nella Torre dell'Orologio, l'altra sbocca nella piazzetta caratterizzata da grande armonia. L'abitato, dominato da un torrione del XII secolo, è situato su un crinale ricoperto da prati, in posizione sovrastante la Valle dell'Aso.
Delle origini del borgo non si hanno molte notizie: fu fondato probabilmente intorno all'anno Mille, epoca a cui risalgono le prime notizie del paese. In epoca romana sul territorio di Moresco erano presenti importanti insediamenti. Nel XII secolo governò Tebaldo, Conte di Moresco, e successivamente il paese fu ceduto a Fermo. Una volta scevro dai vincoli feudali, divenne libero comune e conservò tale status fino al 1869, quando divenne frazione di Monterubbiano. Tornò ad essere autonomo nel 1910.

Da vedere:
La chiesa dei Santi Nicolò e Lorenzo, edificata nel XIX secolo sul luogo in cui si trovava un tempo il forno della comunità, è inglobata dalla cinta muraria. Conserva tele risalenti ai secoli XVII e XVIII.
La chiesa della Madonna dell'Olmo conserva un affresco del Pagani.
La chiesa della Madonna della Salute.
La ex chiesa di Santa Sofia.
La Torre eptagonale del XII secolo da cui si dipartono due ali di edifici, una caratterizzata dalla presenza di un portico gotico del XVI che un tempo era una navata della chiesa di Santa Maria in Castro, oggi demolita, l'altra costituita dal Palazzo Municipale in stile rinascimentale. La struttura fu edificata a scopo difensivo per poi subire diverse modifiche nel corso dei secoli.
La Torre dell'Orologio del XIV secolo sovrastante la porta attraverso la quale si accedeva al paese.