Comune situato alle porte di Milano, all'interno del Parco Agricolo Sud, dal punto di vista geografico Cusago è parte integrante della metropoli milanese e presenta ampi spazi verdi e campi coltivati.
Il ritrovamento di un'ascia in pietra levigata, risalente al III-II millennio a.C., conferma che l'area fu abitata dall'uomo sin dai tempi più remoti. I Celti, presenti nella zona nel II secolo a.C., furono sconfitti dai Romani, la cui presenza è confermata dai toponimi sia del paese (Cusago, secondo alcuni, deriverebbe dall'aggettivazione del nome proprio di persona "Cusius") che della frazione Monzoro (che deriverebbe dal genitivo plurale di "Montius", "Montiorum"). Il villaggio di Cusago è menzionato per la prima volta in un importante documento longobardo del 902, il "Placito degli Arimanni".

Siti di interesse sono:
- il Castello Visconteo, fatto costruire da Bernabò Visconti tra il 1360 ed il 1369, sui resti di un'antica fortificazione longobarda, e fu abitato per lunghi periodi dal signore di Milano che ivi si rifugiava con tutta la sua corte, specie durante le periodiche epidemie che colpivano la città, ma anche per cacciare nei boschi circostanti.
- la Chiesa Parrocchiale dei Santi Fermo e Rustico, al cui interno sono conservate le spoglie di San Vincenzo, martire romano, donate da Papa Alessandro VIII. Pregevoli sono anche gli affreschi e le tele, un gruppo loigneo ed un organo del 1854 della bottega del Carcano.
- la Chiesa di Santa Maria Rossa, risalente alla seconda metà del Trecento, dalla tipica facciata a capanna ed appartenente all'ordine degli Eremitani di Sant'Agostino. I suoi affreschi sono in parte conservati al Castello Sforzesco di Milano.
- la Chiesa di San Francesco a Monzoro, anche detta di Santa Maria Nascente, fu edificata negli ultimi decenni del Cinquecento e ricostruita nel 1815 in stile neoclassico.
- le cascine, antichi insediamenti rurali presenti sul territorio di Cusago, ed i numerosi fontanili (Cristina, Branzino, Oronella, Maracavallo, Naviglietto, Testa Lunga).